CTASMLG-3 高耐久性ディーゼル車積載・減速排煙検知装置 環境保護試験ラインシリーズ
ドローン編隊の昇降に関する基本的な制御戦略は単純です。降下中は速度を落とし高度を下げ、その逆が上昇です。ドローンのx、y、z軸に沿った動きを決定する速度Vx、Vy、Vzは、ポテンシャル場法に基づいて調整されます。これにより、これらの速度が、最大許容速度(VelMaxHP)の90%を超えることや、3秒間の間隔でVelMaxHPの80%を下回ることがなく、安定した飛行パターンを維持します。
GB3847-2005規格に従い、ポテンシャル場法を用いてドローン編隊の制御と整合性をシミュレーションしました。各ドローンは1300kgの質量と50km/hの巡航速度を持つと仮定しました。通常の運用条件下では、ドローンは5分間の間隔で250kW(軽負荷)から500kW(重負荷)の間で推力を迅速に調整でき、最大1300kgの負荷をサポートできます。速度調整はより頻繁に行われ、それぞれのシナリオで320kW(軽負荷)と640kW(重負荷)の増分で行われました。
シミュレーション中に到達した最高高度は1000メートルで、巡航速度は70km/hでした。上昇率は約0.16km/h、降下率は1.0%から2.0%の間で変動し、垂直速度は±1.0%変動し、ポテンシャルエネルギー調整は約±0.2kWで、安定した飛行を確保しました。
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